竜門の滝周辺には、沢山のキャンプ場が隣接している。上杉キャンプ場は、竜門の滝すぐ近くのバンガローを主体に、オートキャンパー向けには、滝を一望できる高台のサイトを提供している。

なんといっても、竜門の滝がすごい。巨大な滝全体が滑り台になっていて、子供たちには大人気。大人も結構すべっている。

周辺のオートキャプ場よりは、料金が比較的安く、天然の温泉（沸かさず、薄めず、そのままでエア圧送）があることが特徴。オートキャンプサイトは、区画があるタイプだが、区画の広さはまれに見るほどの広さ。目一杯張って、タープも張って、車を置いても余裕の広さだ。サイト数は１０サイトくらいでこじんまりしているので、ハイシーズンには予約が必要かもしれない。

炊事場は、蛇口が２つある程度のほんとに小さなタイプ。トイレは、管理棟の横にある３つと貧弱だが、きれいにしてあるので、気分は悪くない。

場内に、キャンパーには無料の天然温泉”竜門水幸湯”があり、最高に気分がいい。ツルツルのいい湯だ。ただし、１８：００〜２２：００限定なので、注意が必要。男湯は、完全に露天だが、女湯は半露天という感じで、窓付きで外界と接するようになっている。

管理人のおばあちゃん？はとってもいい感じで、泊まった時には、朝炊いた栗ご飯をキャンパーみんなに配っていた。